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一、变电站巡检机器人如何进行巡检工作？
电力行业的持续稳定运行是保证各行业发展的必要前提。随着科学技术的发展，变电站的巡检已由人工巡检转向智能机器人巡检。在日常巡检过程中，通过各种科学手段对变电站内所有设备和线路进行安全有效的巡检，确保变电站持续可靠运行。
变电站巡检机器人可以代替室外变电站的人工巡检。智能巡检机器人有很多高科技技术，主要是可见光CDD、红外热像仪等，通过这些技术，可以对变电站设备和线路进行实时巡检，根据规定线路，采用远程控制或自动检查代替高压设备的手动检查，能及时有效地发现变电所设备的各种问题，为变电所工作人员提前发现隐患提供及时准确的事故征兆。
二、概述
自动化与智能化升级改造 轨道巡检机器人系统集日常巡更、夜间红外巡更、关键设备巡更、特种巡更为一体，采用多传感器信息融合定位技术，结合电子地图和路径规划完成整个机器人的运动导航，准确获取设备状态以及仪表信息，提高了视频分析的准确性和可靠性。.整个检测机器人平台通过以太网与机器人主控计算机连接。主控制器通过网络控制红外热成像、高清摄像机和平台的运动。机器人巡航时间可达8-10小时，可设置不同的巡逻模式
三、应用描述
针对开闭所或者配电房，围设备关间隔架设轨道，巡检机器人运动于轨道上，空间上多维度检测设备，采集数据汇总分析，实现站内环境、设备运行情况的全面监测。
3.1 系统构成
配电站室机器人通过一个自主运行的机动平台，搭载多组高性能监测仪器，对开关柜及变压器设备进行全天候监控。温湿度传感器以及视频监控等辅控系统的应用实现站内的全局环境的可视化。在降低综合运营成本的同时，提高先进运营水平。系统架构如下：
该电力巡检机器人系统，主要由三大部分组成：探测器主机、站内终端、和远程终端。其中主机用于执行设定任务，监测设备状态并反馈相关信息，站内终端用于储存信息并进行信息通讯与执行反馈，远程终端进行集中监控设备状态并及时传达。
3.2 功能概述
（1）检测功能
利用红外热成像对一次设备的热缺陷进行检测，透过特制的红外玻璃，可检测设备内部温度。检测内容涉及电缆接头、电缆表面、铜排及搭接处红外测温；
利用可见光视频监控检查设备的运行情况，工业相机视觉识别设备面板上各种数显表、指针表、信号灯以及转换开关等的状态信息；
（2）局放检测功能
采用超声波+TEV暂态地电压两种方法去检测每个设备间隔中的局放水平。其中超声波采用非接触式测量，TEV采用接触设备面板缝隙处测量。
采集A、B、C、D四个点位置的局放值，选取最大值作为此间隔的局放水平值。
（3）分析报警功能
系统智能分析设备故障或缺陷，诊断故障，针对异常情况自动预警；自动记录设备巡检、红外测温以及局放水平等参数信息，并形成报表；提供设备红外图像库和局放数据对比。
（4）控制功能
巡检人员在监控后台进行巡视可以对机器人进行手动控制；可以实现变电站室内设备巡检的本地及远方控制；可代替人工实现开关、刀闸操作后位置的校核。
（5）特殊巡视
站内的配电间隔有带重要负荷的作为重要间隔，机器人做重点巡视；针对未带负载的备用间隔，机器人可以只检测某些关键点。对于系统内数据分析判断某些间隔需要重点巡视的，可以选择针对这些点展开特殊的巡视。
